Soubor, jehož založení se datuje k 19. květnu 1943, vznikl z hudební čety působící v rámci čs. vojenských jednotek v SSSR od 13. dubna 1942. Pod uměleckým vedením Víta Nejedlého působil od 1. června 1943 do 2. ledna 1945. V počátečním období své existence byla hudební četa přiřazena k 1. čs. polnímu praporu a po jeho odeslání na frontu zůstala v Buzuluku u náhradního praporu (později pluku). Na frontu odjela až počátkem října 1943 a stala se hudbou 1. čs. brigády. Během karpatsko–dukelské operace svoji činnost dočasně přerušila a obnovila ji až v prosinci 1944 jako hudba 1. čs. armádního sboru. Když se v Popradu konal první koncert pro civilní obyvatelstvo, byla 120členná sborová hudba rozdělena na hudby jednotlivých brigád a Armádní umělecký soubor, který, po tragické smrti Víta Nejedlého v lednu 1945, od 4. dubna 1945 převzal na jeho počest do svého názvu i jeho jméno. Až do roku 1950 soubor tvořil součást Ústředního domu armády. Počátkem 50. let se skládal z orchestru (80 hudebníků), pěveckého sboru (120 zpěváků) a tanečního souboru (50 tanečníků). Soubor sídlil v Praze a účinkoval až do počátku 90. let 20. století.
Postupně se v rámci AUS vytvořily složky: symfonický orchestr, taneční orchestr, mužský sbor, taneční skupina, estrádní skupina a spadala sem divadelní skupina i jazzový orchestr. Improvizovaný repertoár tehdy tvořila pásma hudby, zpěvu a mluveného slova. Estrádní skupina Armádního uměleckého souboru Víta Nejedlého se vytvořila v roce 1964 na základě zrušeného Vojenského estrádního souboru Praha, který vznikl v roce 1955 jako Umělecký vojenský soubor Praha (k přejmenování došlo v roce 1962). Kromě Armádního uměleckého souboru v Praze ještě do roku 1955 působila následující samostatná umělecká tělesa: Armádní opera (vyčlenila se z AUS VN v roce 1954), Armádní umělecké divadlo (vzniklo v roce 1951) a Armádní kino Lucerna (v užívání armády bylo od počátku 50. let).
K 1. červenci 1994 byl AUS přejmenován na Umělecké studio Ministerstva obrany a jeho součástí se stalo doposud samostatné Armádní umělecké studio vytvořené v roce 1955. V pozměněné podobě uvedené umělecké těleso působilo do roku 1995, kdy bylo k 30. září definitivně zrušeno.
V řízení souboru se postupně vystřídali:
mjr. Václav Strejček (1946 až 1949)
pplk. Jaroslav Veselý (asi 1949 až po 1952)
nezjištěno (po 1952 až 1960) – v tomto období po nezjištěnou dobu dirigoval soubor Pavel Vondruška
Po roce 1989 prošel pod vedením podplukovníkaTomáše Fingera soubor mnoha změnami. V uvolněné atmosféře začali někteří zaměstnanci AUS vystupovat v muzikálu Bídníci, mezi nimi i zpěvačka Lucie Bílá, která v souboru odstartovala svou kariéru. Po revoluci zde působili i herec Ivan Trojan, hudebník Petr Malásek a mnoho dalších umělců.