Mezi světovými válkami působil jako výtvarný redaktor Lidových novin. V brněnské redakci navázal blízké vztahy s Mahenem, Těsnohlídkem, Janáčkem a dalšími významnými kulturními postavami, přes které se dostal k divadlu. Nejznámější Milénovo scénografické dílo byla výprava a kostýmy pro původní premiéru Janáčkových Příhod lišky Bystroušky.
Od roku 1917 soustavně zachycoval podobu Brna v kresbách, grafických listech a litografiích. V roce 1961 vyšel jejich výběr knižně pod názvem Brno.
