Město založil 8. září1529 německý kolonizátor (conquistador) Ambrosius Ehinger pod názvem Nový Norimberk. V srpnu toho roku vyrazil z Coro k jezeru na západě (dnešní jezero Maracaibo) a zde se utkal s místními indiány. Po jedné vítězné bitvě založil na severním břehu jezera osadu a nazval ji jménem v boji zabitého náčelníka kmene Coquibacao: Maracaibo.