První písemná zmínka o tvrzi Vranová Lhota je z roku 1406, kdy ji jako zástavu získali páni z Vildenberka. Ve století 15.–16. byla tvrz výrazně přestavěna. V letech 1507–1516 drželi Lhotu Jiří Lhotský z Ptení a jeho syn Vítek. Další úpravy byly prováděny v 16. století za Dětřicha Lhotského z Ptení nebo za Jana Kobylky z Kobylího převážně v interiérech. Po celé 17. století na tvrzi sídlili Drahanovští z Pěnčína, poté, co byla roku 1714 Libštejnskými z Kolovrat připojena k biskupickému panství sloužila již jen k provozu hospodářského dvora a tomu odpovídala i péče. Tvrz je nyní v soukromých rukou majitelky a chátrá.
Společenský život
Od roku 1882 v obci působí Sbor dobrovolných hasičů.