Salmenhaara studierte am Konservatorium von Helsinki bei Joonas Kokkonen und 1963 einige Monate in Wien bei György Ligeti. Es folgte ein Studium der Musikwissenschaft, Ästhetik und Philosophie, das er mit einer Dissertation über die Musik Ligetis 1970 abschloss, an der Universität Helsinki, wo er seit 1966 als Lehrer, seit 1975 als Assistenzprofessor wirkte.
Von 1963 bis 1973 war er Musikkritiker beim Helsingin Sanomat. Ab 1969 war er Vizepräsident der Finnischen Gesellschaft für Musikwissenschaft, von 1974 bis 1976 Präsident des Finnischen Komponistenverbandes und von 1974 bis 1978 Präsident des finnischen Sinfonieorchesterverbandes.
Salmenhaara verfasste Biographien Jean Sibelius’ und Leevi Madetojas, Kommentare zu den Werken Ligetis und Johannes Brahms und zu Sibelius Tondichtung Tapiola, Schriften zur Musik des 20. Jahrhunderts, Beiträge zum Lexikon der finnischen Musikgeschichte und ein Lehrbuch der Musiktheorie.
Er komponierte u. a. fünf Sinfonien und eine sinfonische Dichtung, vier Elegien für Kammerorchester, kammermusikalische Werke, Klavierstücke, Kantaten, Chorwerke, Lieder sowie Stücke für elektronische Instrumente.
