Das Waldhufendorf liegt im Westen der Stadt im Tal der Zschopau. Ein kleinerer Teil der Siedlungen zieht sich etwa einen Kilometer im Tal des Goldbaches, der in Hennersdorf in die Zschopau mündet, nach Osten hinauf. Die Hufen der ursprünglich acht Höfe zogen sich am Gleithang des Ostufers der Zschopau bis zur Staatsstraße von Waldkirchen nach Augustusburg. Nachbardörfer sind Erdmannsdorf, Kunnersdorf, Dittmannsdorf, Witzschdorf und Waldkirchen.
In den folgenden Jahrhunderten siedelten sich nicht nur Bauern an der Zschopau an, sie diente auch vielen Werken (Mahlmühle, Knochenstampfe, Holzspulendrechslerei, Sägewerk usw.) als Antrieb. Zu Beginn des 20. Jahrhunderts siedelte sich eine Strumpffabrik an, die 50 Arbeitsplätze bot.
In der Dorfmitte steht das 1838 von Christian Friedrich Uhlig errichtete Schulhaus mit Glockenturm. Etwa 200 m davon entfernt steht heute noch die alte Schule.
1840 wurde ebenso von Uhlig die überdachte Holzbrücke über dem Zschopaufluss erbaut. Sie ist ein historisch sehr wertvolles Baudenkmal der Verkehrsgeschichte und weit über die Ortsgrenzen hinaus bekannt. 1866 erhielt Hennersdorf einen Eisenbahnanschluss, der heute noch besteht.
Der Bildhauer Erik Neukirchner hat 2013 in Hennersdorf seine Werkstatt eingerichtet.
Für den Ortsteil wurde mit Beschluss vom 20. Dezember 1996 das Flurbereinigungsverfahren Hennersdorf (Verfahrensgebiet: Gemarkung Hennersdorf) angeordnet.
Das mittlere Zschopaugebiet (= Werte unserer Heimat. Band 28). 1. Auflage. Akademie Verlag, Berlin 1977, S. 132f.
Kultur- und Heimatverein Hennersdorf e. V. (Hrsg.): Gebäudechronik Hennersdorf, Stadt Augustusburg: mit Zeittafel und ausgewählten geschichtlichen Ereignissen. Augustusburg 2005. DNB1160488223
Kultur- und Heimatverein Hennersdorf e. V. (Hrsg.): 180 Jahre „Alte Schule“ zu Hennersdorf. Augustusburg 2018. DNB1160487901
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