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Sanchez ist Sohn von Mexikanern (seine Mutter stammt aus Nuevo León, der Vater aus Jalisco) und das jüngste von elf Geschwistern. Er wuchs in Norwalk (Kalifornien) auf. Komplett autodidaktisch lernte er als Kind zunächst Gitarre zu spielen, sowie Flöte, Schlagzeug und Timbales. Später kam er zum Gesang. Die Congas waren bereits in seiner Jugend das Hauptinstrument.
Im Jahr 1975, im Alter von 23 Jahren, wurde er von dem Vibraphonisten Cal Tjader eingeladen, bei dessen Band mitzuspielen. Sanchez spielte in der Band bis 1982 als Conguero.
Sein Ensemble gewann bei den Grammy Awards 2000 den Preis in der Kategorie Best Latin Jazz Album für Latin Soul (erschienen bei Concord Picante).