Skuteč wurde erstmals 1289 urkundlich erwähnt und gehörte damals zum Besitz der königlichen Kammer. Ab Anfang des 14. Jahrhunderts besaß es den Status einer Untertanenstadt und gehörte zur Herrschaft Rychmburk. Nach 1538 wird es als Städtchen bezeichnet.
Seit dem 19. Jahrhundert entwickelte sich Skuteč zu einem Zentrum der Schuh- und Textilindustrie. In der Nähe der Stadt befinden sich Steinbrüche, in denen hochwertiger Granit abgebaut wird.