Seine größten Erfolge erzielte der Südafrikaner in den Vereinigten Staaten. 1990 war er zum ersten Mal in der IMSA-GTP-Serie am Start. 1994 gewann er die Gesamtwertung der Nachfolgeserie – der IMSA-World-Sports-Car-Championship. In diesem Jahr feierte er auf einem Kudzu DG-3 neun Rennsiege und sicherte sich überlegen die Meisterschaft. Zwei Jahre später wurde erneut Meister. Zweimal, 1996 und 2005, gewann er das 24-Stunden-Rennen von Daytona und 1996 das 12-Stunden-Rennen von Sebring.
Ab 2011 fuhr Taylor in der Grand-Am Sports Car Series, deren Gesamtwertung er 2005 gewinnen konnte. Seite Mitte der 2000er-Jahre ist er in dieser Rennserie auch als Teamchef tätig.