Ricardo intentó mejorar las relaciones con Inglaterra a través del matrimonio de su hermana Emma con el Rey Etelredo, pero ella desagradó a los ingleses. De cualquier forma, esta conexión significó más tarde una de las razones que utilizó su nieto Guillermo el Conquistador para reclamar el trono de Inglaterra.
En 996 se casó con Judith de Bretaña (982-1017), hija de Conan I, Duque de Bretaña. Con ella tuvo la siguiente descendencia:
Según la tradición, Ricardo tuvo una tercera esposa llamada Estrid, hija de Svend I Forkbeard, rey vikingo de Dinamarca, Noruega, e Inglaterra, y de Sigrid la Altiva. Esto es muy improbable, debido a la situación política de aquel momento.