Robot terminoa 1920ean Karel Capek-ek idatzitako RUR antzezlanaren arrakastarekin eman zen ezagutzera. Termino hori ingelesera itzultzean, morroi lana esanahia duen "robota" hitz txekiarra "robot" gisa itzuli zen.[4]
Robotikaren historia
Robotikaren historia oso lotuta egon da gizakiek gizakien lanzama arinduko duten giza itxurako izakiak sortzeko nahia gauzatzeko tramankuluen eraikuntzarekin. Leonardo Torres Quevedo(GAP) espainiar ingeniariak ( telegrafia bidezko haririk gabeko lehenengo urruneko agintea, xake jokalari automatikoa, lehenengo aireko transbordadorea eta beste hainbat aparatu eraiki zituenak) ""automatika" hitza sortu zuen gizakiei esleitutako zereginak automatizatzeko teoriari erreferentzia egiteko.
Karel Čapek idazle txekiarrak 1921ean erabili zuen "Robot" terminoa, morrontza edo lan behartua esanahia duen ""robota"" hitz txekiarretik eratorria "Rossum's Universal Robots /R.U.R." izeneko antzezlan dramatikoan. Robotika terminoa, berriz, Isaac Asimovek sortu zuen robotak estudiatzen dituen zientziari erreferentzia egiteko. Asimovek ere Robotikaren hiru legeak sortu zituen. Fikziozko zientziak gizakiak robotak mundu berriak bisitatzen, botereaz jabetzen edo, besterik gabe, etxeko lanen zama arintzen irudikatu ditu.
100 makina eta automata baino gehiagoren deskribapenak, sua duen tramankulu bat, haize-organo bat, txanpon baten bitartez funtzionatzen zuen makina bat, eta lurrin makina bat barne, Heron AlexandriakoarenPneumatica eta Automata-n.
Lehenengo robot komertziala, George Devol eta Joseph Engelberger ikertzaileek sortutako Unimation konpainiak sortua eta Devolen patente batean oinarritua.[6]
1. belaunaldia. Manipulatzaileak. Funtzio anitzeko sistema mekanikoak dira, eta kontrol manuala edo sekuentzia finkoko nahiz aldakorreko kontrol-sistema sinplea dute.
2. belaunaldia. Ikasten duten robotak. Aldez aurretik giza operadoreak exekutatutako ekintza-sekuentzia errepikatzen dute. Horretarako, dispositibo mekaniko bat erabiltzen dute. Operadoreak behar diren mugimenduak egiten ditu eta robotak, bitartean, mugimenduei jarraitzen die eta gogoratu egiten ditu.
3. belaunaldia. Sentsore bidezko kontrola duten robotak. Kontrolagailua, programa baten aginduak exekutatzen dituen eta mugimenduak egikaritu ditzan manipulatzaileari bidaltzen dizkion konputagailua da.
4. belaunaldia. Robot adimentsuak. Aurrekoen antzekoak dira baina, gainera, sentsoreak dituzte prozesuaren egoerari buruzko informazioa jaso eta kontrolagailuari bidaltzeko. Horri esker, erabakiak modu adimentsuan hartu ditzakete eta prozesua denbora errealean kontrolatu.
Arkitektura robotaren konfigurazio orokorraren motak definitzen du, metamorfikoa izan daiteke. Metamorfismoaren kontzeptua nahiko berria da, eta robotak berak bere konfigurazioan egindako aldaketen bidez lortzen duen malgutasun funtzionala definitzeko erabiltzen da. Metamorfismoak hainbat maila onartzen ditu, oinarrizkoenetatik hasi (tresna edo eragile-terminalaren aldaketa) eta konplexuetaraino, hala nola, haren zenbait elementuren edo egiturazko azpisistemen aldaketa.
Robot izenpean izendatu daitezkeen gailu eta mekanismoak, azaldu den moduan, oso desberdinak izan daitezke eta, ondorioz, zaila da analisi zorrotz eta kritiko bati eutsiko dion sailkapen koherentea ezartzea. Arkitekturaren arabera egiten den roboten sailkapena ondorengoa da: artikulazio aniztunak, mugikorrak, androideak, zoomorfikoak eta hibridoak.
Artikulazio aniztunak. Talde honetan oso forma eta konfigurazio anitzeko robotak daude, guztiak ezaugarri komuniken: robot sedentarioak dira (nahiz eta mugimendu mugatuak egiteko gidatu daitezkeen), elementu terminalak mugitzeko lan-eremu jakin batean mugitzeko egituratuak daude koordenatu-sistema batean edo gehiagotan, eta askatasun-gradu kopuru mugatua dute. Talde honetakoak dira manipulatzaileak, robot industrialak eta robot kartesiarrak, eta lan-eremu nahikoa zabala edo luzea atzitu nahi denean, simetria-plano bertikalean dauden objektuei eragin behar zainean edo lurzoruan okupatzen den espazioa murriztu nahi denean erabiltzen dira.
Mugikorrak. Desplazatzeko gaitasun handia duten robotak dira, plataforma edo orgatan oinarritzen dira eta lokomoziorako sistema birakorrarekin hornituta daude. Urrutiko aginte bidez edo sentsoreen bidez ingurunetik jasotako informazioa erabiliz jarraitzen diote haien bideari. Robot horiek piezen garraioa ziurtatzen dute fabrikazio-kate baten puntu batetik bestera. Lurzoruan sartutako zirkuituen erradiazio elektromagnetikoak eragindako pisten bidez edo fotoeletrikoki detektatutako banden bidez gidatuta, oztopoak ekidin ditzakete eta adimen maila altu samarra erakutsi ere.
Androideak. Gizakien forma eta portaera zinematikoa osotasunean zein modu partzialean erakusten saiatzen diren robotak dira. Gaur egun androideak oso gutxi daude garatuta, ez dute erabilgarritasun praktikorik eta, nagusiki, esperimentazioari eta ikerkuntzari zuzenduta daude. Robot horien atal konplexuenetako bat, eta ikerkuntza lan gehienen aztergai dena, bi zangoen gaineko lokomozioa da. Kasu horretan, denbora errealean prozesua modu dinamiko eta koordinatuan kontrolatzea eta, aldi berean, robotaren oreka mantentzea da arazo nagusia.
Zoomorfikoak. Robot zoomorfikoak, zeinen artean androideak ere sar litezke zentzu ez murriztailean, hainbat izaki bizidun imitatzen dituzten lokomozio-sistemak dituzten robotak dira. Desberdintasun morfologikoez gain, robot zoomorfikoak bi kategoria nagusietan banatzea komeni da: ibiltariak eta ez ibiltariak. Robot zoomorfiko ez ibiltarien taldeak oso bilakaera txikia dauka. Japonian egindako esperimentuetan elkarren artean axialki akoplatutako segmentu zilindriko biselatuak erabili dira, biraketa-mugimendu erlatiboarekin hornituta. Zango anitzeko robot zoomorfiko ibiltariak asko dira eta hainbat laborategietan ari dira esperimentatzen, gerora, lur orotako ibilgailuen garapenari begira, pilotatuta zein autonomoak, eta lur malkartsuetan eboluzionatzeko gaitasunarekin. Espazioa esploratzeko eta sumendiak aztertzeko izango dira interesgarriak robot horien aplikazioak.
Hibridoak. Sailkapen zailekoak dira, aurretik azaldutakoen egituren konbinazioa dutenak, bai justaposizioz, bai konjuntzioz. Adibidez, gurpildun gailu segmentatu artikulatu batek robot mugikorren ezaugarriak ditu eta, aldi berean, robot zoomorfikoen ezaugarriak.
