Majorianuksen äiti oli magister militum Majorianuksen tytär. Hänen isänsä, jonka nimeä ei tunneta, oli Aëtiuksen palveluksessa. Majorianus itse palveli myös Aëtiuksen alaisena. Vuonna 454 Majorianus luopui sotilasurastaan, mutta keisari Valentinianus III pyysi häntä palaamaan, sillä keisarilla oli vaikeuksia pitää kurissa Aëtiuksen – jonka keisari oli itse murhannut – joukkoja. Majorianuksesta tehtiin comes domesticorum. Kun Valentinianus murhattiin vuonna 455, ei hänellä ollut ketään selvää seuraajaa. Vaikka Majorianus saikin keisarinna Licinia Eudoxian tuen, sai Petronius Maximus kuitenkin lopulta vallan itselleen. Maximus kuoli vandaalien hyökätessä Roomaan, ja uudeksi keisariksi julistautui kenraali Avitus. Avitus ei kuitenkaan saanut vandaaleja kuriin, ja vuonna 456 hänen hallintonsa oli niin epäsuosittu, että Majorianus ja Ricimer kapinoivat Avitusta vastaan. Vaikka Avitus kuoli vuoden 457 alussa, ei Majorianus halunnut heti julistaa itseään keisariksi. Hän ja Ricimer ottivat kummatkin itselleen magister militumin arvon. Tämän viran haltijana Majorianus lähetti armeijan kukistamaan alemanneja. Ehkä tämän voiton jälkeen Majorianus julistautui keisariksi. Valtaistuin oli tuolloin ollut vapaana jo puolisen vuotta. Vuoden 457 lopulla myös Itä-Rooman keisari Leo I tunnusti Majorianuksen Länsi-Rooman augustukseksi.
Majorianus hyökkäsi visigoottien kimppuun Galliassa ja sai pian Teoderik II:n kanssa aikaan rauhansopimuksen. Majorianus kukisti myös burgundit. Gallian jälkeen Majorianus suuntasi Espanjaan, jonne hän hyökkäsi vuonna 459. Majorianus suunnitteli suurta hyökkäystä vandaaleja vastaan Afrikassa ja halusi ensin saada Espanjan takaisin valtakunnan piiriin. Vandaalien kuningas Geiserik sai kuitenkin vihiä tästä ja sai kaapattua roomalaisten laivaston, luultavasti roomalaisten petturien ansiosta. Majorianuksen ei auttanut muuta kuin lopettaa sota vandaaleja vastaan ja palata Italiaan. Ricimer käytti Majorianuksen tappiota hyväkseen ja syrjäytti hänet sen jälkeen kun armeija kapinoi 2. elokuuta461. Erään lähteen mukaan Ricimer ja hänen kannattajansa pahoinpitelivät ja murhasivat Majorianuksen Tortonassa. Ricimer julisti tämän jälkeen erään Libius Severuksen uudeksi keisariksi.
