À peine né, il fut fiancé à une fille de Philippe de Souabe, roi des Romains et compétiteur d'Otton IV de Brunswick. Son père le donna en otage à plusieurs reprises, et il apparaît dans les chartes et diplômes aux côtés de son père à partir de 1221. Il fut armé chevalier en 1226. En 1228, il se signala dans une campagne contre l'archevêque de Cologne.
Il succède à son père en 1235. En 1237, il fut impliqué dans la guerre entre l'évêque de Liège et la famille de Limburg, puis dans les luttes d'influence qui se déchainèrent à la mort de l'évêque pour l'élection de son successeur. La guerre ne se termina qu'en 1243. Après cette date, il n'intervint plus dans les affaires de l'Empire, se consacrant à la gestion de son duché. Le 12 janvier 1248, quelques jours avant sa mort, le duc Henri accorda à ses sujets le premier privilège foncier général pour le duché de Brabant, promettant, entre autres, la sécurité juridique, et qui visait à assurer la succession de son jeune fils, Henri III.
