Le premier Pont Saint-Pierre a construit entre 1849 et 1852. C'était un pont en bois, à péage, où passaient piétons et voitures à cheval. Il reposait sur deux piles de pierre et de briques et était renforcé par des câbles métalliques.
Lors de la grande inondation de 1875, un ingénieur de la mairie fit sectionner les câbles. Lorsque les câbles fendirent l'air, ils coupèrent l'usine Marcon situé dans le quartier des Amidonniers.
Très endommagé, le pont Saint-Pierre fut confié à la ville en 1904, laquelle supprima le péage en même temps qu'elle interdit le passage des voitures.
Soixante ans de trafic ininterrompu achevèrent de fissurer l'ouvrage. Trente millions de francs furent réunis en 1984, et trois ans plus tard un nouveau pont était construit, long de 240 mètres. Les lampadaires de l'ancien pont suspendu ont été réutilisés sur le pont des Catalans.
A partir du 18 juillet 2022, le pont est piétonnisé pour une expérimentation. Une piste cyclable bidirectionnelle et du mobilier urbain y sont installés. Une fresque éphémère, en peinture biodégradable, est installée sur le pont[1]. L'expérimentation, originellement limitée au 22 août, est prolongée jusqu'au 18 septembre. La suppression d'une voie de circulation est prévue en 2023 [2].
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