Ce fils d'un ingénieur des chemins de fer et d'une violoniste naît en Afrique orientale allemande. La famille revient en Allemagne, à Cologne, lorsqu'il a 14 ans. Il découvre aussitôt le théâtre. De 1928 à 1930, il suit des cours à la Städtischen Schauspielschule Köln.
Pour des raisons inconnues, il est arrêté peu de temps avant la Seconde Guerre mondiale, le , par la Gestapo et affecté dans un bataillon. Il est blessé quatre fois avant d'être fait prisonnier par les Soviétiques. Après sa libération en 1949, il reprend son métier au théâtre de Brême. En 1950, il vient à Berlin-Est pour le Deutsches Theater et la Volksbühne. En 1953, il fait partie du Berliner Ensemble.
Par ailleurs, il joue dans de nombreux films produits par la DEFA. Il interprète les travailleurs à la conscience éclairée comme dans la biographie sur Ernst Thälmann ou le Volkskommissar dans Berlin – Ecke Schönhauser….
Dans ses dernières années, il joue plus rarement à cause de son alcoolisme. Raimund Schelcher s'est marié deux fois, avec Lore Hansen puis Annelies Wanckel.
