Il succéda à son père le et épousa en 1276 Ermengarde, duchesse de Limbourg, fille de Waléran IV, duc de Limbourg, et de Judith de Clèves. Ils n’eurent pas d’enfants et Ermengarde mourut en . Renaud obtint de l’empereurRodolphe Ier de Habsbourg de pouvoir conserver le Limbourg à titre viager. Mais Adolphe V, comte de Berg et cousin germain d’Ermengarde, revendiqua la succession de sa cousine. Ne se sentant pas assez fort pour faire valoir ses prétentions, il vendit ses droits à Jean Ier, duc de Brabant. Il s’ensuivit une guerre entre Jean de Brabant et le clan des Limbourg-Luxembourg, qui se termina par la défaite de Worringen, le . Renaud, capturé par Godefroy de Brabant, dut renoncer au Limbourg le .
Le comté de Gueldre ayant été engagé auprès du comte de Flandre pour financer la guerre contre le Brabant, il dut assainir ses finances pour régler sa dette, ce qu’il fit en 1293. En 1317, il soutint Frédéric le Bel, élu roi des Romains en compétition avec Louis IV de Bavière.
En 1318, Renaud Ier est déposé et son fils règne sous régime de tutelle. En 1320, Renaud Ier est emprisonné par son propre fils, Renaud II, dans le donjon du Grauwert, une tour défensive du château de Montfort. Il y meurt six ans plus tard. Il est enterré le 21 octobre 1326 dans le monastère de Graefenthal, situé sur le Niers près d’Asperden (commune de Goch) en Allemagne.
Illustration de la Bataille de Worringen tirée de la Chronique "Brabantsche Yeesten" de Jan Van Boendaele, dit le Clerc.