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La région orientale du Venezuela est la première terre non insulaire foulée par les Espagnols.
Du 4 au , Christophe Colomb explore le golfe de Paria où se trouve actuellement l'État de Sucre. Il parcourt notamment l'estuaire de l'Orénoque et comprend alors, vu la grande quantité d'eau douce, qu'il se trouve sur un continent et non sur une île. Il trouve ces terres vierges magnifiques et considère avoir trouvé le "paradis sur Terre", qu'il appelle "Terre de Grâce"[1], surnom qui est resté pour désigner le Venezuela. Il pense d'abord, à juste titre, être sur un continent inconnu des Européens, puis il se rétracte et déclare se trouver en Asie.
En 1501, les terres encore inexplorées à l'est (sur le Venezuela actuel) sont données à Alonso de Ojeda, sans l'avis de Colomb, qui prend le nom du Gouvernorat de Coquibacoa. Abandonné à la fin de l'année, le territoire est reconquis en 1527 et devient la province de Venezuela. Le reste des territoires, la partie occidentale, est renommé en 1502 la Nouvelle Castille d'Or du Royaume de Tierra Firme (en espagnol : Nueva Castilla de Oro del Reino de Tierra Firme).
Division administrative de l'Amérique du Sud après la conquête de l'Empire inca vers 1540 (la province de Caracas est ici incluse dans la Tierra Firme.
François Joseph de Pons, Voyage à la partie orientale de la terre-ferme dans l'Amérique Méridionale fait pendant les années 1801, 1802, 1803 et 1804 : Contenant la description de la capitainerie générale des Caracas, composée des Provinces de Venezuela, Maracaïbo, Varinas, La Guiane Espagnole, Cumana, et de l'Ile de la Marguerite, Paris : Colnet, 1806 Tome I ; tome II ; tome III
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