ההתפתחות המשמעותית בתחום הקליעה חלה עם המצאת הקשת: כלי הירי הראשון בכינון ישיר, בו על היורה לכוון את קשתו לנקודה מסוימת במרחב על מנת שהחץ יפגע במטרה. כדי להיות קלע טוב בקשת נדרש היורה לעבור אימונים מרובים ואכן, בעקבות הקשת הוקמו מטווחי קליעה בהם אומנו קשתים באופן מסודר. שיא האימונים בקליעה למטרה בקשת היה בבריטניה (אנגליה וויילס) בימי הביניים, בה בפקודת המלך, הפכה הקליעה לספורט עממי וכל בן כפר חויב להתאמן באמצעות הקשת הארוכה. ידועים בפולקלור סיפורים על תחרויות ירי במטווחים במסגרת הטורניר האבירי, בהן קשתים יורים במטרות עגולות, עליהן תבנית שבמרכזה עיגול עם טבעות קונצנטריות מסביבו. הסיפור הידוע ביותר מסוג זה הוא על הקשת פורע-החוק רובין הוד. בשאר אירופה הועדף השימוש ברובה קשת שדרש פחות אימונים פיזיים והצריך מיומנות של "כוון ולחץ".
עם המצאת הרובה החלו הקשתות להיזנח לטובתו. הרובים הראשונים היו מאוד לא מדויקים ולכן הדגש באימונים היה על תפעולם (שהיה מסורבל ומורכב) ופחות על קליעה. כדי להגביר את הסיכוי לקליעה במטרה סודרו הרובאים במספר שורות צפופות, כך שנוצרה מסת האש מספקת. עם העלייה בדיוק הרובה והמצאת הרובה מחורק-הקנה (Rifle), שבקנהו יש סלילים המגבירים את הדיוק באופן ניכר, התפתחו אימוני הקליעה גם ברובים. בעקבות התפתחות זו נכנסו לשימוש גם כוונות מתקדמות יותר, כאשר הנפוצה שבהן הייתה כוונת הברזל המסתמכת על עקרונות פיזיקליים, בליסטיים וגאומטריים יסודיים, ונמצאת עד היום בשימוש על כל כלי הירייה הקלים (מרמת האקדח ועד לרמת המקלע) לצד כוונות אופטיות מתקדמות יותר.
במאה ה-19 החלו גם לאמן כוח מיוחד של רובאים מיומנים לבצע קליעות מדויקות במיוחד מטווח רחוק. קלעים אלה היו למעשה הצלפים הראשונים. עם חידוש המשחקים האולימפיים התמסד ענף הקליעה כענף ספורט אולימפי.
במהלך המאה ה-20 חל שיפור ניכר בדיוק של הרובים ובתקופת מלחמת העולם השנייה אימוני הצלפים מוסדו והוקמו בתי ספר להכשרתם. כמו כן, התפתחו רובים ייעודיים לצליפה המציעים דיוק גבוה הרבה יותר ממה שמאפשר רובה רגיל. על רובים אלו ניתן להתקין כוונות טלסקופיות, באמצעותן אפשר להבחין בפרטיה של מטרה מרוחקת.
המיומנות של פגיעה במטרה באמצעות ארטילריה (תותח, מרגמה או רקטה) לא נקראת "קליעה", אלא "טיווח". הסיבה לכך היא שכלי נשק אלה יורים לטווחים ארוכים במסלולים בליסטיים ומיומנות הפגיעה באמצעותם דורשת כישורים שונים מאלה של הרובאי או הקשת, ולרוב היא תלויה בעבודת הצוות של מספר אנשים.
