2006–07: 68,5 in (1740 mm) 2008 AWD: 66,4 in (1687 mm) 2008 FWD: 66,1 in (1679 mm)
Lexus RX (XU30) adalah generasi kedua dari Lexus RX yang diproduksi oleh Lexus dari tahun 2003 sampai 2009. Diperkenalkan pertama kali ke publik di acara North American International Auto Show tahun 2003, RX 330 dijual tahun berikutnya. Untuk pasar domestik Jepang dan Asia Tenggara, dijual dengan nama Toyota Harrier (ACU30/ACU35; MCU30/MCU35) yang juga dijual tahun 2003. RX 400h menjadi mobil mewah pertama yang diproduksi dengan mesin hybrid ketika dijual tahun 2005. RX 400h menggunakan powertrainLexus Hybrid Drive, yaitu mesin bensin V6 dan motor elektrik.[1] Tahun 2006, Lexus memperkenalkan varian baru untuk pasar Amerika Utara yaitu Lexus RX 350, dengan mesin yang sudah ditingkatkan.