Sua madre era figlia di Margaret Pole, VIII contessa di Salisbury, ultima sopravvissuta della dinastia dei Plantageneto. Dorothy ed i suoi fratelli quindi potevano vantare diritti ereditari al trono d'Inghilterra.
Tale discendenza aveva posto sua nonna in una posizione particolarmente vulnerabile dinanzi ad ipotetiche accuse di complotto contro il trono dei Tudor. Enrico VIII quindi l'accusò di tradimento e ne ordinò l'esecuzione nel 1541.
Essendo ferventi protestanti, Dorothy e la sua famiglia dovettero andare in esilio durante il regno della cattolica regina Maria I. Scelsero di trasferirsi a Ginevra dove strinsero amicizia con Giovanni Calvino, che battezzò l'ultimo figlio degli Stafford il 4 gennaio 1556[4].
Il 5 maggio 1556 Sir William morì e Dorothy si trasferì con i figli a Basilea.
Alla corte di Elisabetta I
Nel gennaio del 1559, in seguito all'ascesa di Elisabetta I, Dorothy e i figli tornarono in Inghilterra. Giovanni Calvino tuttavia si oppose fermamente alla loro partenza, avendo voluto tenere il suo figlioccio in Svizzera.
Nel paese natio Dorothy venne accolta a corte e nel 1563 ricevette anche la nomina a Mistress of the Robes della regina. In Tale veste esercitò molta influenza sulla regina ottenendo tra gli altri una Prebenda per Matthew Parker nel 1569 e la nomina ad ambasciatore inglese in Francia per suo figlio maggiore Sir Edward Stafford nel 1579. Inoltre sua figlia Elizabeth divenne Lady of the Bedchamber ed il genero, Richard Drake, servì come scudiero della regina.
Dorothy ricoprì il suo posto a corte fino alla morte della regina avvenuta nel 1603.
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