Ciclista con caratteristiche di passista veloce, debutta tra i professionisti nel settembre 2001 come stagista per la Domo-Farm Frites. Il suo passaggio definitivo nel mondo dei pro avviene all'inizio del 2003 con la Lotto-Domo, che dal 2005 prende la denominazione di Davitamon-Lotto. Di rilievo, proprio nel 2005, il successo per lui al Nationale Sluitingsprijs.
Nel 2007 passa alla Quick Step: qui, al fianco di grandi campioni come Paolo Bettini e Tom Boonen, conferma sempre più le sue doti di velocista, ben supportate dal fisico imponente. Proprio nel 2007 vince la seconda tappa del Tour de France, quella con arrivo a Gand. Nell'occasione Steegmans, ultimo corridore del treno della Quick Step per tirare la volata al capitano Tom Boonen, si fa da parte troppo tardi risultando di pochissimo primo davanti al compagno. Alla Grande Boucle si ripete anche l'anno dopo, aggiudicandosi la tappa finale sugli Champs-Élysées.
All'inizio del 2009 lascia la Quick Step e passa al Team Katusha, neonata squadra russa. Nel 2010 è invece alla RadioShack, il team di Lance Armstrong: apre la stagione con un secondo posto nella seconda frazione del Tour Down Under, battuto solo da André Greipel, che risulterà poi vincitore della corsa. Al termine dell'anno decide di tornare alla Quick Step, e nel 2011 fa sua la Nokere Koerse. Nel 2015 si trasferisce alla Trek Factory Racing; nello stesso anno annuncia il ritiro dalle corse per via dei troppi infortuni.[1]
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