Simmons nasce a Stamford (Connecticut); figlio di Aurelia, una insegnante scolastica, e Henry Simmons Sr., un agente IRS[1], all'interno di una famiglia mediamente numerosa, con due sorelle gemelle e un fratello. Si guadagnò una borsa di studio giocando a pallacanestro al Franklin Pierce College nel New Hampshire, giungendo una laurea in business. In questo periodo ebbe anche le sue prime esperienze di recitazione in teatro.[2]
Uscito dal college, lavorò per un breve periodo alla compagnia Fortune 500 a Stamford. Scontento della propria occupazione, cominciò a interessarsi alla recitazione, iniziandone lo studio; dapprima ottenne ruoli di secondo piano,ma arrivò poi a essere un personaggio ricorrente nella soap opera Destini.
Nel 2012 esce Phenom di David Anspaugh, film di genere sportivo, con Simmons affiancato dal noto cantante Chris Brown nel cast. Nel 2013 esce il film dello stesso genere Un'allenatrice speciale di Pierre Bagley, ispirato alla vera storia di Catana Starks, primo allenatore femminile nella prima divisione del NCAA, nel quale Simmons recita la parte del direttore del dipartimento atletico scolastico.[3] Dal 2014 è tra i protagonisti della serie tv di successo Agents of S.H.I.E.L.D..
