Nativo di Coria del Río, vicino a Siviglia, figlio di un ufficiale della Guardia Civil[2], rimase orfano all'età di sei anni[3] e si trasferì a Madrid, nel collegio dei figli degli appartenenti all'arma, tornando a Siviglia solo durante l'estate[2]. In una di queste vacanze fu selezionato per entrare a far parte delle giovanili del Betis, ma la coincidenza tra le partite e gli impegni scolastici non gli permisero di entrare a pieno titolo in squadra[2]. Nel 1952 la squadra giovanile del Real Madrid giocò una gara amichevole contro gli studenti dell'istituto: Santisteban attirò l'attenzione dell'allenatore delle merengues e lasciò la scuola all'età di 16 anni per entrare a far parte delle giovanili madrilene[2].
Dopo un anno nelle giovanili del Real Madrid e due nella seconda squadra del club[2], debuttò in prima squadra nel 1955 giocando a Pamplona sostituendo Miguel Muñoz[2]. Fece parte per sei stagioni di quello che è ricordato come il Grande Real degli anni cinquanta, dove vinse tre campionati nazionali, una Coppa Latina e cinque Coppe dei Campioni consecutive[2], scendendo in campo nella finale del 1957-1958 e in quella del 1958-1959: dovette invece saltare la finale del 1959-1960 a causa di un infortunio muscolare che lo bloccò per buona parte del 1960 e del 1961[3]. Proprio per recuperare da questo infortunio, venne ceduto al Venezia, dove rimase fino al 1963 giocando per due stagioni in Serie A e siglando due reti in 39 presenze. Tornato al Real Madrid (che lo rivolle in rosa rifiutando un interessamento della Roma[2]), giocò solo tre gare nella stagione 1963-1964 che vide le merengues vincitrici del campionato, prima di passare al Betis Siviglia: anche qui non trovò spazio, marcando solo cinque presenze in due stagioni.
Nell'estate del 1966 fu invitato da Ferenc Puskás a giocare una gara contro una selezione statunitense allo Stadio della Ciudad Universitaria: fu lì che gli americani del Baltimore Bays gli offrirono un contratto da professionista[3]. Negli USA militò per due stagioni, giocando 39 gare e mettendo a segno due reti[4] prima di ritirarsi dal calcio giocato all'età di 36 anni[3].
Nazionale
Il 6 novembre 1957 arrivò la prima convocazione in Nazionale di Santisteban, in occasione della vittoria per 3-0 sulla Turchia a Madrid[5]: giocò anche la partita successiva contro la Svizzera[5]. Dopo quattro gare nel 1958, giocò l'ultima gara il 28 febbraio 1959 contro l'Italia[5]: in totale con la maglia della Nazionale partecipò a sette partite senza segnare alcuna rete[5].
Allenatore
Nel 1988 divenne allenatore del Castilla, seconda squadra del club, incarico che mantenne fino al 1996[3]; nello stesso anno divenne anche il responsabile delle giovanili spagnole a partire dall'Under-16 fino all'Under-19[3]. Rimase alla guida del settore giovanile fino al 2008, vincendo undici titoli su 17 finali conquistate in vent'anni: quattro Europei Under-16, due Europei Under-17, un Europeo Under-19, quattro Meridian Cup[3] ed un'edizione dei Giochi del Mediterraneo.