Il nucleo antico di Licenza ebbe origine nel Medioevo per il fenomeno dell'incastellamento, in posizione dominante sulla valle del fiume omonimo, anticamente chiamato Digentia.
Per secoli Licenza fu feudo di un ramo degli Orsini: nel corso del XVII e del XVIII secolo, però, i diritti sul castello vennero acquistati dai Borghese, che li detennero fino alla definitiva abolizione del sistema feudale.
Con l'annessione al Regno d'Italia, il comune di Licenza divenne parte della Provincia di Roma, venendo ad includere la frazione di Civitella, già appartenente al comune limitrofo di Percile.
Percorso d'Arte nel Giardino dei Cinque Sensi: si tratta di una serie di sette sculture in Travertino Romano installate permanentemente nel giardino dei Cinque Sensi. Le sculture sono state realizzate dall'Accademia delle Belle Arti di Roma a Civitella di Licenza, nel mese di settembre del 2011, da parte degli studenti dell'accademia in collaborazione con il Parco dei Monti Lucretili.[4]