Scrisse nel 1283, accompagnato da commento, i Coutumes de Beauvaisis che, secondo il Dictionnaire Bouillet, è il monumento più prezioso dell'antico diritto consuetudinario francese. L'opera fu pubblicata per la prima volta nel 1690 da Gaspard Thaumas de La Thaumassière, poi curato con molta più cura dal conte Auguste-Arthur Beugnot nel 1842. Le consuetudini sono un corpus di diritto prodotto dalle decisioni dei tribunali di baliaggio per la regione del Beauvaisis, territorio del conte di Clermont-en-BeauvaisisRoberto.
Montesquieu considerò Beaumanoir come «il lume del suo tempo».
Bibliografia
M. Morel a donné une Étude historique sur Beaumanoir en 1851.