Gimė 1914 m. Uoginių kaime. Uoginiuose praėjo trijų Petrauskų giminės kartų gyvenimas. Adomo prosenelis nusipirko vieną valaką žemės ir pasiliko Uoginiuose. Prosenelis žemę paliko sūnui Jokūbui Petrauskui. Senelio troboje prieš pasaulį išvydo ketvirtas Petrauskų šeimos vaikas – sūnus Adomas.
Sovietinė kolektivizacija pakeitė šviesuolio gyvenimą. Ne savo noru 1948 m. išrinktas Uoginių kolūkio pirmininku. Teko dirbti brigadininku, staliumi, bitininku.
Kraštotyra susidomėjo anksti. Rinko įdomesnius apylinkės akmenis, kuriais išpuošė savo sodybą, trobos kambarius. Sukaupė nemažai senovinių buities daiktų, fotografijų, spaudinių. 1969 m. savo sodybos klėtelėje įkūrė muziejų (Adomo Petrausko muziejus), kuris greitai tapo vienu lankytinų objektų Kupiškio krašte. 1996 m. sukauptas vertybes padovanojo Kupiškio rajono savivaldybei. Fondus sudaro daugiau kaip 3800 raštijos, fotografijos, dailės, buities, gamtos eksponatų. A. Petrauskas yra Kupiškio rajono Garbės pilietis.
Mirė 2004 m. palaidotas kaimo kapinaitėse.