In 1853 richtte Franz Saurer (1806-1882) uit het Duitse Veringenstadt een ijzergieterij op voor huishoudelijke artikelen nabij de Zwitserse stad Sankt Gallen. Oost-Zwitserland was toen een belangrijk centrum voor borduurwerken en borduurmachines en rond 1869 begonnen zijn twee zonen, Anton en Adolph, met het bouwen van handmachines in de gieterij van hun vader. In 1873 was F. Saurer & Söhne uitgegroeid tot een belangrijke producent van machines voor de textielindustrie. De vraag hiernaar was onzeker en Saurer besloot andere activiteiten op te starten. In 1896 nam de oudste zoon Adolph Saurer (1841–1920) het bedrijf over. Met zijn zoon Hippolyt (1878–1936) begonnen ze met de productie van benzine- en dieselmotoren en later van vrachtwagens, om minder financieel kwetsbaar te zijn.
Het was een van de bekendste en oudste Zwitserse fabrikanten van vrachtauto's, en een van de eerste vrachtwagenproducenten van Europa. De trucks waren zo vermaard dat andere fabrikanten, in onder andere Frankrijk, Oostenrijk, Verenigd Koninkrijk en de Verenigde Staten, de auto's in licentie produceerden.
Saurer was een van de pioniers op het gebied van dieselmotoren. Het bedrijf leverde daardoor dieselmotoren aan andere fabrikanten als FIAT en Scania. Het bedrijf bracht in 1954 als eerste motoren met 4-kleppentechniek en directe inspuiting, maar miste hierbij de internationale aansluiting op de markt. Iveco nam de motorenafdeling van Saurer over, de rest werd met FBW gefuseerd om NAW (Nutzfahrzeuggesellschaft Arbon & Wetzikon) te vormen. De laatste civiele trucks werden afgeleverd in 1984, de laatste legertruck in 1997.