«Kaupang» er en norrøn betegnelse for handelsplass. Kaupangers navn er sammensatt av kaup- (kjøpe) og -angr (fjord, havn) – «Kjøpehavna». Sjøveien var en viktig ferdselsåre for 1000 år siden. Slik kan Kaupanger ha blitt et knutepunkt mellom inn- og utland.
Kaupanger og andre steder langs Sognefjorden var sannsynligvis ofte utgangspunkt for vikingtokter.[trenger referanse]
Kaupanger var for 1000 år siden tingsted. Det var trolig et slags administrasjonssenter for Sogn og brukt som sete for skattefutene. Kaupanger ble omtalt med bytermer i middelalderkilder, som en av 16 tettsentre som nevnes i Norge. Kaupanger ble også omtalt som Lusakaupang, som kan tyde at Kaupanger var en av de minste tettsentrene/kjøpstedene.[trenger referanse] Lusakaupangen regnes i middelalderen som eneste by mellom Bergen og Borgundkaupangen (Ålesund). Det er usikkert hvor stort handelsstedet var. Trolig var det mellom 50 og 200 fastboende. Lusakaupangen eksisterte som handelssted til en gang på 1500-tallet. Detaljer om hvor akkurat handelsstedet lå i Kaupanger er ikke kjent og blir undersøkt arkeologisk. Kaupanger hovedgård (i Knagenhjelm-familiens eie) ligger trolig midt i det som var byen.[2]
Baglerkongen Inge Magnusson ble tatt til konge ved tinget her i 1202. Det var da det tredje tinget til å gi ham kongsnavn.[3]
Kjøpstaden kan på et senere tidspunkt ha blitt flyttet lenger inn i Sognefjorden og blitt formet som Lærdalsmarknaden på Lærdalsøyri i Lærdal. Man vet ikke når Lærdal tok over, men Lærdalsmarknaden nevnes første gang i 1596. Da hadde den pågått en stund allerede.
Havnen i Amla, Kaupanger, var fergekai til ferjesambandet Kaupanger-Fodnes, frem til Mannheller ble bygd i 1995. I dag er den tidligere fergekaien brukt til turistferger i Sognefjorden på sommerhalvåret.
