Pojazd konstrukcyjne bazuje na rozwiązaniach podwoziowych Opla Ascony. Samochód zaprojektowany został z myślą o rodzinach średniej wielkości, cechował się aerodynamicznym nadwoziem (opór powietrza Cx=0,29) zaprojektowanym przez studio Bertone. Projekt ten początkowo był skierowany dla Citroëna, lecz Francuzi nie byli nim zainteresowani. Został on jednak zaakceptowany przez południowokoreański koncern Daewoo i zaprezentowany w sierpniu 1990 roku.
Nazwa Espero pochodzi z języka hiszpańskiego i oznacza czekam. Na rynkach hiszpańskojęzycznych był oferowany pod nazwą aranos[3].
We wrześniu 1991 roku Espero trafiło do sprzedaży zarówno w rodzimej Korei Południowej, jak i innych rynkach Azji Wschodniej. W 1995 roku poszerzono zasięg rynkowy także o Australię[4]. Były to tylko wersje CD z silnikami o pojemności 1,8 i 2,0 dm³. W 1993 roku pojazd przeznaczony na rynek koreański przeszedł pierwszy lifting. Wersja sprzed 1993 roku wyróżniała się innymi światłami tylnymi oraz brakiem logo na masce samochodu.
W marcu 1995 roku rozpoczęto sprzedaż Espero w krajach Wspólnoty Europejskiej[5]. W Polsce pierwsze Daewoo Espero zostały przekazane klientom w maju 1995 roku[5]. Importem i dystrybucją koreańskich samochodów zajmowała się firma Ticar z Warszawy, działającą w ramach holdingu Polmot[5]. W 1996 roku, po wykupieniu przez Daewoo Fabryki Samochodów Osobowych w Warszawie, rozpoczęto montaż w Polsce.
Jak wskazuje liczba sprzedanych pojazdów, mimo bardzo niskiej ceny (w roku 1999 Espero 1.8 kosztowało 33 600 zł, mniej niż np. o wiele mniejszy Fiat Siena) przy bogatym wyposażeniu standardowym, model ten nie zdobył oczekiwanej popularności jako samochód rodzinny. Był natomiast chętnie kupowany przez taksówkarzy[6].
Polska
Daewoo Espero montowano w Polsce w standardzie SKD przez Daewoo-FSO w latach 1996–1999. Planowano, że rocznie będzie powstawać do 20 tys. sztuk. Ze względu na niższy od przewidywanego popyt w kolejnych latach zmontowano: 1996 – 7512 sztuk, 1997 – 7936 sztuk, 1998 – 3172 sztuki, 1999 – 1956 sztuk. W sumie w Daewoo-FSO zmontowano 20 573 egzemplarze[7], a w latach 1995–1999 przekazano polskim klientom 21 628 Espero[8].
Hiszpania
Jako że termin espero oznacza w jęz. hiszpańskimczekam, producent uznał, że zastosuje dla tego rynku inną nazwę Daewoo Aranos o neutralnym znaczeniu[9].
Wersje wyposażeniowe
CD (w Anglii 1.8 CDi oraz 2.0 CDXi)
GLX (w Anglii GLXi)
Opcjonalnie pojazd wyposażyć można było m.in. w poduszkę powietrzną kierowcy. Wersje przeznaczone na rynek koreański wyposażone były w inne koło kierownicy oraz elektroniczny prędkościomierz[10].