Syn Henryka IX Czarnego i Wulfhildy saskiej, córki Magnusa Billunga, księcia Saksonii. Był głównym spadkobiercą rodu Billungów. Jego rodzice zmarli w 1126 (ojciec na krótko przed śmiercią wstąpił do klasztoru), a starszy brat Konrad zanim Henryk został księciem Bawarii.
W 1127 poślubił Gertrudę, jedyne dziecko cesarza Lotara III, który w ten sposób odpłacił się nieżyjącemu już ojcu Henryka za poparcie w czasie królewskiej elekcji w roku 1125. Mieli tylko jednego syna, Henryka Lwa.