Wykopaliska poświadczają, że w Odrzykoniu i w okolicach przed 966 istniało tu grodzisko, w czasach kultury łużyckiej. Gród, a jeszcze później zamek drewniany, zniszczony przez Tatarów w 1241 i 1259.
Gród zapisany w 1348 jako; Kamieniec, w 1402; Ehremberg alias Orzykoń.1446 i w 1589; Odrzykoń.
7 grudnia1655 nieopodal Odrzykonia wojska Gabriela Wojniłłowicza uczestniczyły w zwycięskiej bitwie pod Krosnem przeciw Szwedom. 16 marca1657 wojska Jerzego Rakoczego, wspierającego Szwedów, spaliły i zniszczyły osadę i zamek w Odrzykoniu. W 1702 kolejny najazd Szwedów doprowadził do ruiny zamek odrzykoński. W następnych latach stacjonujące wojska rosyjskie zniszczyły zamek całkowicie. Tu też w latach 1768–1772 bronili się Konfederaci barscy pod dowództwem Jakuba Bronickiego, zapewne wspomagani przez miejscową ludność.
Wystawiono tu wśród ruin zamku w 1894 pomnik Tadeusza Kościuszki, wykonany przez Andrzeja Lenika w setną rocznicę insurekcji. W 1915 stoczono tu bój o Odrzykoń i zamek Kamieniec. Zamek aktualnie poddany renowacji. Były tu też groby żołnierzy, którzy zginęli w czasie I wojny światowej. Groby przeniesiono na pobliski cmentarz.
W czasie II wojny światowej działała założona w grudniu 1939 przez Stanisława FerusiaZawieruchę, Orlika, Q-1 placówka w Odrzykoniu TOW, potem ZWZ i AK, OP-15OleanderOla. Po nim dowódcami byli Franciszek BożekCzołgowiec B i ppor. Józef UrbanekCedr,W-1', który początkowo pełnił funkcję dowódcy XIX Plutonu w Odrzykoniu. Na początku 1944 powstały tu trzy plutony składające się z 190, a w kwietniu z 206 żołnierzy AK.
Jednak 1 sierpnia1944 na linii rzeki Wisłok stanął front, odcinając Odrzykoń od innych oddziałów AK. Tereny te pod koniec wojny opanowały w większych siłach oddziały niemieckie, które z wzgórz ostrzeliwały wkraczające wojska radzieckie. Po wkroczeniu NKWD z Placówki Oleander zostali aresztowani i wywiezieni do łagrów Stanisław Kwaśniewski Wilczek, Franciszek Bożek Czołgowiec B, Bronisław Cebula Lew. Aresztowano też w październiku 1944 r.nauczyciela, ostatniego komendanta Placówki Józefa Urbanka Cedra i więziono go na Zamku w Rzeszowie, w Kolbuszowej (gdzie widziano ostatni raz przez wywiezionego do łagrów Adama WiewórskiegoEmirskiego. Brat CedraWładysław Urbanek (ur. w 1919), dalszy konspirator został zastrzelony przez krośnieńskiego funkcjonariusza UB w Odrzykoniu 18 sierpnia1946. W miejscu tego zabójstwa obelisk wybudowany w 1996.
Czasy współczesne
W roku 1974 zawaliła się baszta, prawdopodobnie miał na to wpływ wstrząs tektoniczny w azjatyckiej części ZSRR[9]. W roku 1995 zostało utworzona Muzeum Zamkowe w Zamku Kamieniec.
Badania archeologiczne
Na terenie wsi archeolodzy odkopali zabytki z okresu neolitu. Podania z okresu romantyzmu wskazują, że w tym miejscu jeszcze w czasach pogańskich (przed 966) istniało słowiańskie grodzisko z drewna otoczone wałem obronnym, wzmocnionym palisadą. Inne podanie głosi, że w miejscu późniejszego zamku wznosiła się tu pogańska świątynia, spalona podczas tatarskiego najazdu.
Klemens Moskarzewski (zm. 1408) – podkanclerzy koronny, kasztelan sanocki, starosta sanocki, starosta krakowski, podkanclerzy i kasztelan; kamieniecki i wiślicki, właściciel dóbr Kamieniec i Zamku w Odrzykoniu.
Jan Nawrocki (ur. 1876 w Odrzykoniu, zm. 1958) – polityk, członek naczelnych władz PSL, poseł na sejm w latach 1919 i 1922.
Tadeusz Nawrocki (ur. 1910 w Odrzykoniu, zm. 1999 w Warszawie) – polski działacz polityczny, nauczyciel historii, poseł na Sejm Ustawodawczy.
Franciszek Szafran (ur. 1890 w Odrzykoniu, zm. 1940 w Katyniu) – doktor prawa, sędzia Najwyższego Trybunału Administracyjnego.
Antoni Trznadel (ur. 1857 w Odrzykoniu, zm. 1908) – ksiądz, teolog, profesor zwyczajny i dziekan Wydziału Teologicznego Uniwersytetu Jagiellońskiego. Kierownik Katedry Teologii Dogmatycznej i Fundamentalnej w Seminarium Duchownym w Przemyślu.
↑Rozporządzenie Ministra Administracji i Cyfryzacji z dnia 13 grudnia 2012 r. w sprawie wykazu urzędowych nazw miejscowości i ich części (Dz.U. z 2013 r. poz. 200)
Zdzisław Gil, Z dziejów odrzykońskiego zamku Kamieniec, Krosno 2007,
Józef Jucha, Odrzykoń - wieś: Studium historyczne; 650 lat Odrzykonia 1348-1998, red. Stanisław F. Jucha [i in.].Stowarzyszenie Odrzykoniaków - Odrzykoń 2000,
Odrzykoń: Ziemia i ludzie (wybrane zagadnienia)-Stowarzyszenie Odrzykoniaków, Odrzykoń 2003.(Zeszyty Odrzykońskie, z. 10)