Syn właściciela nieruchomości i przedsiębiorcy Sebastiana Hensela, brat matematyka Kurta Hensela, wnuk kompozytorki Fanny Hensel i malarza Wilhelma Hensela, praprawnuk filozofa Mosesa Mendelssohna.
Studiował filozofię, historię i filologię klasyczną we Fryburgu. Matka Hensla i jego babcia ze strony ojca pochodziły z rodzin żydowskich, które nawróciły się na wiarę chrześcijańską.
W 1888 w Strasburgu napisał pracę habilitacyjną pod kierunkiem Wilhelma Windelbanda i w 1895 został tamże mianowany profesorem nadzwyczajnym. Od 1898 był profesorem nadzwyczajnym w Heidelbergu. W 1902 powołano go na katedrę filozofii w Erlangen, gdzie nauczał do 1928.
Był przyjacielem Maxa Webera, z którym w 1904 popłynął do Saint Louis na kongres naukowców z okazji Wystawy Światowej (w tym samym roku odbywały się tam trzecie igrzyska olimpijskie). W 1911 odbył kolejną podróż po Stanach, odwiedzając Boston i Uniwersytet Harvarda w Cambridge. Był promotorem Hansa Reichenbacha.
Obok badań akademickich poświęcał się dydaktyce. Prowadził popularne wykłady w Norymberdze i Fürth. W 1922 był założycielem oddziału Towarzystwa Kantowskiego (Kant – Gesellschaft), którego przewodniczącym został w 1925. W swojej miejscowości był zwany „Sokratesem z Erlangen”. Spośród jego prac, jedna poświęcona odrodzeniu polskiemu wśród Mazurów może zasługiwać na baczniejszą uwagę polskiego czytelnika.
Dzieła
„Die Stellung des Reichskanzlers nach dem Staatsrechte des deutschen Reiches”, Monachium 1882 („O pozycji kanclerza Rzeszy w prawie państwowym Rzeszy”).
„Über die Beziehung des reinen Ich bei Fichte zur Einheit der Apperzeption bei Kant”, Freiburg 1885.
„Ethisches Wissen und ethisches Handeln”, wyd. 1889 („Etyczna wiedza i etyczne postępowanie).
„Thomas Carlyle”, pierwsze wyd. Stuttgart 1901, trzecie wyd. 1922.
„Hauptprobleme der Ethik”, Lipsk 1903 („Główne problemy etyki”).
„Sebastian Hensel. Ein Lebensbild aus Deutschlands Lehrjahren”, Berlin 1904.
„Die Polengefahr für die masurische Bevölkerung”, Berlin 1911 („Niebiezpieczeństwo polskie dla ludu mazurskiego”).
„Rousseau”, Lipsk 1907, powtórne wydania: 1907, 1912 i 1919.
„Kleine Schriften und Vorträge”, Greiz 1920 („Małe pisma i przyczynki”).