Studiował historię sztuki na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim[1] i tam rozpoczął działalność artystyczną w kabarecie „Czart” występującym w kultowej lubelskiej kawiarni „Czarcia łapa”, mieszczącej się na Starym Mieście, oraz w Akademii Medycznej „Dren 59”. Debiutował w 1963 na Festiwalu Piosenki Studenckiej w Krakowie. Znany jest z takich przebojów jak Żółte kalendarze (autor tekstu: Jerzy Miller, autor muzyki: Andrzej Korzyński[2]), Kochać, Goniąc kormorany (autorem obu tekstów jest Andrzej Tylczyński), Puste koperty, Zabawa podmiejska, Nigdy więcej i innych.
Na przełomie lat 60. i 70. XX w. wraz z Bohdanem Łazuką i Jackiem Fedorowiczem prezentował program estradowo-kabaretowy „Popierajmy się”. W latach 70. występował solo (przy akompaniamencie gitary) w programach muzyczno-poetyckich oraz z recitalami pieśni i romansów. Śpiewał także utwory Adama Nowaka. Ponadto spełniał się jako aktor (zagrał m.in. tytułową rolę w telewizyjnej adaptacji „Chama” Elizy Orzeszkowej, 1979).
Wspierając NSZZ „Solidarność”, od 1980 do 1989, był, wraz z najwybitniejszymi twórcami polskiej kultury, współorganizatorem Festiwalu Piosenki Prawdziwej (1981) oraz koncertów w Muzeum Archidiecezji Warszawskiej, które mieściło się w tamtym czasie w poklasztornym budynku ojców Trynitarzy przy kościele pod wezwaniem Trójcy Przenajświętszej przy ul. Solec 61 w Warszawie. Muzeum miało skromne warunki lokalowe – niewielkie sale, w których odbywały się występy i koncerty, zwykle były pełne, często brakowało miejsc. Widzów przyciągały na Solec wspaniała atmosfera, wolność artystycznej ekspresji oraz wysoki poziom artystyczny: „Rozmaitych premier, wieczorów poezji, pieśni i muzyki było ponad pięćdziesiąt, a wszystkich ich wystawień w latach 1983–1989 około siedmiuset. Pierwszy koncert, połączony z wystawą Jacka Malczewskiego, to «Bogurodzica, Ojców moich śpiew» – w wykonaniu Piotra Szczepanika. Miał ogromne powodzenie, szedł co tydzień, dwa razy w sobotę i raz w niedzielę”[3].
Po 1990 był szefem Zespołu Współpracy ze Środowiskami Twórczymi w Kancelarii Prezydenta Lecha Wałęsy, a w 2005 został członkiem honorowego komitetu poparcia Lecha Kaczyńskiego w wyborach prezydenckich[4]. W wyborach parlamentarnych w 2007 poparł Prawo i Sprawiedliwość, a także zasiadł w komitecie honorowego poparcia PiS-u[4]. W 2010 poparł Jarosława Kaczyńskiego w wyborach prezydenckich[5].
Zmarł 20 sierpnia 2020[6]. Po uroczystej mszy świętej, która miała miejsce 31 sierpnia 2020 w archikatedrze lubelskiej został pochowany na cmentarzu Stare Powązki[7], u boku swojej żony Krystyny Wąsowskiej-Szczepanik (1943–1971), zmarłej w wieku 28 lat na białaczkę.
