Samochód został po raz pierwszy zaprezentowany w kwietniu 2020 roku. Pojazd został zaprojektowany przez zespół specjalistów z Europy i Japonii z myślą o europejskim rynku. Bazuje na platformie GA-B z serii TNGA, którą dzieli z Toyotą Yaris IV generacji. Rozstaw osi modelu jest taki sam jak Yarisie, ale nadwozie zostało poszerzone o 20 mm i wydłużone o 240 mm. Samochód ma także zwiększony o 30 mm prześwit i jest o 90 mm wyższy od Yarisa. Toyota Yaris Cross trafi do sprzedaży w Europie w 2021 roku. Samochód będzie dostępny z napędem hybrydowym o mocy 116 KM oraz układem napędu na cztery koła AWD-i[1]. Układ hybrydowy jest oparty na 1,5-litrowym, 3-cylindrowym silniku benzynowym, pracującym w cyklu Atkinsona[1].
