Domingos de Hélion nasceu por volta de 1384 em uma vila perto de Gdansk, na Prússia (atual Polónia). No ano de 1402, ele estudou na Academia de Cracóvia, e em 1409 foi admitido no mosteiro dos Cartuxos, na abadia de Santo Albano em Tréveris.[3]
Do seu prior, Adolfo de Essen, recebeu como exercícios espirituais recitar 50 vezes a oração da Ave Maria. Com isso, decidiu reformar o Rosário acrescentando acontecimentos da vida de Jesus: compôs 50 orações; desenvolvendo o que viria a ser conhecido como "terço" ou "terça parte", não com o objetivo de simplificar mas para ser melhor contemplado.[4] Entre 1410 e 1439, ele passou a divulgar o seu novo modelo de oração do rosário, que obteve sucesso entre os cartuxos no século XV e levaram a criação de outros saltérios.[5] Em 1415, Adolfo de Essen e Domingos da Prússia partiram para fundar uma nova casa no que hoje é Mosela.[6]
A confirmação divina de sua reforma do rosário foi recebida por Adolfo de Essen, em 1429, onde ele relata:[7]
"A Virgem ficou cercada por toda a corte celestial. Ela cantou-lhe o Rosário, com as cláusulas de São Domingos. Em nome de Maria, todos inclinaram a cabeça; ao de Jesus, eles dobraram os joelhos; finalmente, terminaram o canto das cláusulas com um Aleluia. Todos deram grandes graças a Deus por todos os frutos espirituais produzidos por esta recitação, e pediram a Deus que concedesse àqueles que assim recitassem o Rosário a graça de grande benefício para o seu progresso interior".[7]
De 1434 a 1435, Domingos foi mestre de noviços no mosteiro cartuxo de Mainz.[6] Depois da morte do seu superior, Adolfo de Essen, tornou-se prior até falecer em 21 de dezembro de 1460 no mosteiro de Santo Albano, em Tréveris.[6][3]