Cartografou a totalidade do velho mundo, com notável precisão, incluindo comentários que reflectiam o conhecimento geográfico da época. O seu mapa é um dos primeiros a representar o longínquo Japão. De notar que
Fra Mauro viveu antes das grandes viagens europeias de navegação, os Descobrimentos, e morreu 28 anos antes de o Cabo da Boa Esperança ter sido dobrado pelos portugueses, em 1488.
Fra Mauro criou este mapa com o seu assistente Andrea Bianco, navegador-cartógrafo, por encomenda do rei de Portugal, D. Afonso V. A execução do mapa terminou a 24 de Abril1459, sendo enviado para Portugal, mas perdeu-se. Uma carta do legislador de Veneza acompanhava o mapa, dirigida ao Infante D. Henrique, tio de Afonso V. Essa carta encorajava o príncipe a continuar o financiamento de viagens de exploração.
Fra Mauro morreu no ano seguinte, enquanto fazia uma cópia do mapa para o senhor de Veneza, sendo essa cópia terminada por Andrea Bianco e que hoje está na Biblioteca Marciana (Veneza).
