Henrique e Margarida casam formalmente na Catedral de Winchester, em 27 de agosto1172. O seu único filho, Guilherme, nasceu prematuramente em Paris em 19 de junho de 1177, e morreu três dias depois, em 22 de junho. A dificuldade do trabalho de parte teria deixado Margarida incapaz de engravidar novamente.
Em 1182 ela foi acusada de adultério com Guilherme Marshal, 1.º Conde de Pembroke. Actualmente os cronistas duvidam seriamente da veracidade desses fatos. Seu marido Henrique procurou a anulação do casamento sob o disfarce do caso, embora o verdadeiro motivo fosse o facto de a esposa não lhe poder dar um herdeiro.
Margarida foi enviado para a França, aparentemente para protegê-la durante a Guerra Civil com seu irmão Ricardo. Seu marido, Henrique, iria morrer, vítima de disenteria, 11 de junho de 1183, sem que o processo de anulação do casamento chega-se ao fim.
Depois de acordado receber uma pensão generosa como retorno económico para desistir de seus direitos sobre o Condado de Vexin, Margarida, casa em 1186 com o rei Bela III da Hungria, casamento este que vai durar 10 anos, até a morte do rei em 1196.
Como rainha consorte da Hungria, Margaret exerceu grande influência sobre o marido, e em 1189 ela foi quem convenceu o marido a libertar seu irmão, o Príncipe Géza, irmão do rei que tinha tentado por várias vezes obter o trono húngaro.
No momento em que os exércitos de Frederico Barbarossa na Terceira Cruzada chegaram ao reino, surgiu isto como uma possibilidade para o Príncipe Géza acompanhar Frederico Barbarossa, deixando assim a Hungria. Assim, ouvindo o conselho da esposa Bela III autoriza o irmão a marchar com o Sacro Império Romano e 2.000 soldados húngaros na Terceira Cruzada.
Após a morte do rei Bela III em 1196, Margarida,deu então inicio a uma peregrinação à Terra Santa, vindo a morrer na cidade de Acre em 1197, poucos dias depois de la chegar, tendo então 39 anos. De acordo com o cronista Ernoul, foi sepultada na Catedral de Tiro.
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