A cidade foi fundada por Andrômaco, conhecido por sua riqueza e nobreza de espírito, que reuniu os refugiados de Naxos, que havia sido arrasada pelo tirano Dionísio, em uma colina próxima de Naxos chamada Tauro; após algum tempo, a cidade passou a se chamar Tauromênio (Tauromenium).[4] Andrômaco foi o pai do historiador Timeu.[4]
Augusto expulsou os habitantes da cidade, substituindo-os por colonos romanos.[4]
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