Acest articol sau această secțiune are bibliografia incompletă sau inexistentă. Puteți contribui prin adăugarea de referințe în vederea susținerii bibliografice a afirmațiilor pe care le conține.
Voinescu a debutat la Olimpia București în 1939, cu puțin timp înainte de al Doilea Război Mondial. În 1943 este transferat la altă echipă din București, ASPIM, iar în 1945, după război, semnează primul contract de seniori, cu echipa Carmen București, una din cele mai bune echipe din perioada interbelică. Părăsește însă echipa după doar un an, semnând pentru Solvay Uioara (Soda Ocna Mureș).
Anul 1947 îl găsește la RATA din Târgu-Mureș, iar în 1948 se întoarce în București și semnează cu Metalul. În 1950 este cerut de Steaua București, de unde se va retrage din activitatea competițională în 1965. Este cunoscută rivalitatea dintre el și Costică Toma în timpul perioadei petrecute la Steaua.[2]
Voinescu a câștigat campionatul României în 1951, 1952, 1953, 1956, 1959-60 și 1960-61, jucând în total aproximativ 400 de partide în Divizia A. A câștigat, de asemenea, Cupa României în anii 1950, 1951, 1952, 1955 și 1962.
În 1952 a participat la Olimpiada de la Helsinki, prestație în urma căreia presa finlandeză l-a considerat "cel mai bun portar al lumii"!
În 1956 a fost solicitat să joace la Arsenal Londra, iar în 1961, la echipa Vasco da Gama, campioana Braziliei de atunci, transferurile neputându-se concretiza din cauza interdicției impuse de Securitate.
Pentru meritele sale sportive deosebite, i-au fost decernate Ordinul Muncii cl. a II-a și Steaua Republicii, fiind, până în prezent, singurul sportiv român al tuturor timpurilor onorat cu aceste distincții.
A obținut titlul de maestru emerit al sportului și calificarea de antrenor categoria I.
Ca antrenor, a lucrat la clubul Steaua, cu echipele de copii, juniori și seniori.
În 1977, echipa de juniori a Stelei, antrenată de Voinescu, a câștigat pentru prima dată campionatul (realizându-se performanța că, în același an, toate cele trei echipe ale Stelei - juniori, tineret și seniori - să câștige campionatul).
De asemenea, a activat ca antrenor la ASA Târgu Mureș și la Sfântu Gheorghe - echipe pe care le-a salvat de la retrogradare -, precum și la Piatra Neamț - echipă pe care a calificat-o din divizia C în B.
S-a retras complet din fotbal spre sfârșitul anilor '80.
