Впервые автомобиль Star 21 был представлен в июле 1957 года. Представляет собой модернизацию автомобиля Star 20.
Автомобиль оснащён двигателем внутреннего сгорания Star S42 и механической, пятиступенчатой трансмиссией. Гипоидная главная передача была увеличена на несколько передаточных отношений. Пятая передача использовалась для эксплуатации без прицепа на бездорожье.
Грузоподъёмность автомобиля увеличена до 4 тонн. Кабина автомобиля — N20, изготовленная в Кельце, или N23, собственного производства.