Nástroj vynašiel v roku 1886parížsky výrobca harmóniíAuguste Mustel. Prvý model však namiesto plechových platničiek mal kovové ladičky. Jej zvuk bol však príliš jemný na orchestrálne použitie.
Čelesta má podobný zvuk ako zvonkohra, no farba zvuku je omnoho jemnejšia. Kvalita zvuku teda dala nástroju aj meno, talianske slovo celesta znamená v slovenčine „nebeská“. V súčasnosti používané čelesty majú rozsah štyri oktávy (francúzske) alebo päť oktáv (nemecké). Čelesta sa notuje vždy o jednu oktávu nižšie ako jej skutočný zvuk.
Je súčasťou symfonického orchestra. Napriek tomu, že je považovaná za bicí nástroj, hrá na ňu väčšinou pianista.
V súčasnej hudbe sa čelesta vyskytla v piesňach takých interpretov ako sú The Velvet Underground (skladba „Sunday Morning“), The Stooges, Björk (albumy Selmasongs, Vespertine a Drawing Restraint 9) a Sigur Rós (album Takk).