Leta 1319 se v zgodovinskih virih dvorec omenja z imenom Wintenaw (Betnava). V 16. stoletju je ta prerasel v utrjeno renesančno graščino z vodnim jarkom. GrofjeHerbersteini so jo spremenili v protestantsko rezidenco s kapelo in pokopališčem. V 18. stoletju so dvorec, ki je leta 1685 pogorel, baročno preoblikovali. Prezidali so osrednje poslopje s stopniščem in reprezentativnimi prostori, na severni strani so mu dodali kapelo, ostala tri krila pa so pustili nedotaknjena. Slavnostno dvorano so poslikali leta 1784 z baročno iluzionistično poslikavo z alegorični prizori. Dvorec je menjal veliko lastnikov, med njimi so bile plemiške rodbine Herbersteini, Khiessl, Auerspergi, Ursini von Rosenberg, Szekely in Brandisi. Betnava je leta 1863 postala poletna rezidenca mariborsko-lavantinskih škofov, čeprav jo je škofija jemala v najem že desetletja prej.[navedi vir]
Nasproti pročelja je urejen park, ki je bil v 19. stoletju zasnovan v duhu angleškega krajinskega sloga. Dvorec krasi izredno skladna arhitektura, ki se je zgledovala po tedaj na Dunaju modnem poznobaročnem florentinskem slogu, dobil jo je leta 1784.
