Staden omnämns första gången 985 som Mons Beliardae, och blev på 1000-talet ett grevskap i det Tysk-romerska riket. Staden kallades på gammaltyska Mömpelgard, och 1397 gick grevskapet via giftermål till Huset Württemberg. År 1524, tio år tidigare än i Württemberg, införde greve Ulrich och reformatorn William Farelprotestantism i Mömpelgard. Från 1598 till 1608 byggde arkitekten Heinrich Schickhardt flera landmärken i staden: Saint Martin, ett slott, en bro, ett universitet och flera hotell.