竹田城是日本近畿地方兵庫縣朝來市和田山町竹田的中世山城。因為江戶幕府發佈的一國一城令,竹田城於1600年遭廢城拆除,僅留存石牆、護城河、井等遺跡。此城座落於古城山(虎臥山)的山頂,海拔高353.7公尺。2006年入選日本100名城。
每年秋季約9月至11月的日出前至上午8時,於此城常可見到雲海,故竹田城又稱為「天空之城」。