Gilyard erhielt einen BA in Theaterwissenschaft an der California State University und ging Ende der 1970er Jahre nach Los Angeles, um sich dort der Schauspielerei zu widmen.[1] Eine seiner ersten Rollen war von 1982 bis 1983 in der NBC-Serie CHiPs als Officer Benjamin Webster. 1984 war er in der Fernsehserie Trio mit vier Fäusten als singender Burger William Collins in einem Gastauftritt zu sehen. Bekannt wurde er in seiner Rolle als Conrad McMasters in der Fernsehserie Matlock von 1989 bis 1993 und als Texas RangerJames Trivette in Walker, Texas Ranger, die von 1993 bis 2001 produziert wurde. 2005 war er in dem Fernsehfilm Walker, Texas Ranger: Feuertaufe zu sehen, der die gleichnamige Serie fortsetzte.
Nach dem Ende von Walker, Texas Ranger spielte Clarence in Left Behind und Left Behind: Tribulation Force die Rolle des Pastor Bruce Barnes. Nachdem er zwischen 2005 und 2012 in keinem Film mehr zu sehen gewesen war, trat Gilyard in den 2010er Jahren vor allem mit Rollen in kleineren Filmproduktionen wieder in Erscheinung.
Clarence Gilyard war seit 2001 in zweiter Ehe verheiratet und Vater von fünf Kindern. Er starb im November 2022 nach langer Krankheit im Alter von 66 Jahren.
Filmografie (Auswahl)
1981: Noch Fragen Arnold? (Diff’rent Strokes; Fernsehserie, 2 Folgen)