Henry Darrow wurde als ältester von zwei Söhnen von Enrique St. Delgado und dessen Frau Gloria in New York geboren, wuchs jedoch in Puerto Rico, der Heimat seiner Eltern, auf. Als junger Mann schrieb sich Darrow an der dortigen Universität von Puerto Rico ein, an der er Schauspiel und Politikwissenschaft studierte. Sein erstes Geld verdiente sich Darrow dank seiner zweisprachigen Erziehung – Spanisch als Muttersprache sowie Englisch – als Dolmetscher. 1954 zog Darrow nach Pasadena (Kalifornien), wo er erste Engagements am dortigen Theater erhielt. Hier lernte er auch seine spätere erste Frau Lucy kennen, mit der er zwei Kinder bekam.
1959 erfolgte in Holiday for Lovers, einem Film von Harry Levin sein Debüt als Filmschauspieler. Henry Darrow stand danach in zahlreichen bekannten Fernsehserien vor der Kamera, darunter High Chaparral, Bonanza, Rauchende Colts oder Kobra, übernehmen Sie. In The New Adventures of Zorro, einer Animationsserie aus dem Jahr 1981, lieh er Zorro seine Stimme. Als 1983 ein Spin-off unter dem Titel Zorro and Son produziert wurde, nahm er seine Rolle wieder auf. Henry Darrow verkörperte meist hispanische Charaktere und nahm die Gelegenheiten wahr, in unterschiedlichen Genres zu überzeugen. So wirkte er ebenso in Actionserien mit, wie etwa Knight Rider oder Airwolf, überzeugte jedoch auch in Science-Fiction-Serien, darunter Star Trek: Raumschiff Voyager oder Raumschiff Enterprise – Das nächste Jahrhundert. Seine bekannteste Rolle, die ihn auch im deutschsprachigen Raum zu einem sehr beliebten Darsteller werden ließ, hatte er in der 97-teiligen Westernserie High Chaparral (1967–1971). Dort spielte er als Manolito Montoya neben Leif Erickson, Linda Cristal und Cameron Mitchell eine der Hauptrollen.
