Localizado en las coordenadas geográficas: 09° 18’ 40” de Latitud Norte y 64° 21’ 34” de Longitud Oeste.
Las altitudes en el casco urbano oscilan entre los 261,64 m s. n. m., en la Plaza Guevara y Lira, 251,00 en la Plaza Bolívar; 255,49 en el Grupo Escolar Guevara y Lira y 258,53 metros sobre el nivel del mar, en la Plaza Primero de Mayo.
Existen referencias cartográficas en las que aparece Chamariapa y/o Cantaura registrados: Chamariapa, 1778; Chamariapa, 1813; Chamariapa, 1884; Cantaura, 1889, según lo refiere el estudioso Salazar Quijada en su obra geocartográfica de Venezuela. El mismo autor, dice: “Cantaura fue una antigua misión de indios caribes en Barcelona. Etimológicamente, canta es ‘montaña’, lo que confirma su edificación ‘en una falda o altiplanicie de Guanipa’. Sobre el nombre primitivo Chamariapa, Lisandro Alvarado cita a Caulín quien dice que trae su etimología de una especie de árbol que los españoles llamaban Murebe y los indios caribes Kamariapo (Chamariapa, Bombax Ceiba)".
Véase: Glosario de voces indígenas de Venezuela, p. 383). Serían precisamente los españoles los que en la pronunciación cambiarían la "K" por la Ch, convirtiendo la voz caribe kamariapo en Chamariapa.