En 1037, elle fut mariée à un fidèle de l'empereur, Boniface de Canossa (985-1052), marquis de Toscane (en tant que Boniface III) depuis 1027. Son mari avait épousé en premières noces Richide, fille du comte Giselbert de Bergame ; ce mariage reste toutefois sans enfants. Béatice et Boniface eurent :
Béatrice (morte en 1053) ;
Frédéric (mort en 1055), parfois nommé aussi Boniface IV, marquis de Toscane ;
Le marquis Boniface III de Toscane ayant été assassiné le , elle est régente des États de son époux au nom de son fils, mais, après la mort de celui-ci et de sa fille aînée Béatrice, elle se retire en Basse-Lotharingie. Au printemps 1054, elle épouse son cousin Godefroy II (mort en 1069), duc de Basse-Lotharingie, sans le consentement de l'empereur Henri III.
Godefroy II s'était plusieurs fois révolté à l'autorité impériale dans le passé ; en 1055, Henri III enlève Béatrice et sa fille Mathilde pour les assigner à résidence. À la fin, la réconciliation a lieu et l'année suivante, l’empereur meurt après avoir fait libérer les deux.
Béatrice de Lorraine reçoit la moitié nord de l'héritage propre de son père, Frédéric III, c'est-à-dire principalement la châtellenie de Briey, les seigneuries de Stenay et Mouzay, l'abbaye de Juvigny, le domaine de Longlier, le domaine d'Orval ainsi que la forêt de la Woëvre.