Saalfeld est l'une des villes les plus anciennes de Thuringe, puisque les premiers documents écrits mentionnent la date de 899. Un palais carolingien s'y trouvait dont la chapelle est l'actuelle église de Graba (ancien village, aujourd'hui quartier de la ville). Au Moyen Âge, Saalfeld comptait parmi les cités les plus importantes de Thuringe grâce à l'extraction du cuivre et de l'argent et à sa situation sur la route de la Bohême qui lui assuraient une importante fonction commerciale. L'empereur Henri II donne les domaines en fief au comte palatin Ezzo de Lorraine en 1012 et la fille de ce dernier le donne à l'archevêché de Cologne en 1056. L'archevêque-électeur saint Annon fonde à Saalfeld en 1071[1] l'abbayebénédictine Saints-Pierre-et-Paul qui fait rayonner les valeurs chrétiennes et les nouvelles méthodes d'agriculture et dont Lambert d'Hersfeld a tenu la chronique. L'abbaye existera jusqu'à la Réforme en 1526.
Saalfeld obtient les privilèges de ville en 1180, tandis que Frédéric Barberousse donne son accord pour l'extension de la partie sud de la ville (Vieux Saalfeld). Les seigneurs de Schwarzbourg, devenus entretemps seigneurs du fief, confirment ses privilèges en 1208. Ils font entourer la ville de remparts en 1363 et bâtir le premier conseil de ville (Rathaus) en 1389 et le premier pont au-dessus de la Saale en 1373. Les franciscains arrivent vers 1250 pour s'occuper de ce que l'on appellerait aujourd'hui les services sociaux de la ville. Leur couvent existera jusqu'en 1534, date à laquelle il sera dispersé aussi par la Réforme. Il se trouve dans les murs actuels du musée de la ville.
La ville obtient le droit de pêche en 1346, ce qui lui procure des ressources supplémentaires. Saalfeld passe en 1389 à la Maison de Wettin, dans les mains de laquelle elle restera jusqu'à l'abdication du dernier prince en . Au partage d'Erfurt en 1572, elle appartient aux Saxe-Weimar, en 1603 aux Saxe-Altenbourg et en 1673 aux Saxe-Gotha.
Elle est détruite à 60 % en par les bombardements américains, surtout dans le quartier industriel et autour de la gare. L'église Saint-Jean, l'ancien couvent franciscain, le château de Saalfeld, le château de Kitzerstein, la tour de Saal et la mairie sont gravement endommagés.
Monuments
L'église luthérienne de la ville
Château de Saalfeld (aujourd'hui services du conseil du Land), construit en 1676 à l'emplacement de l'ancienne abbaye bénédictine
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