Venne fondata il giorno di natale del 1951. Nella stagione 2009-2010 vinse il campionato di terza divisione portoghese e nella stagione successiva si classificò al secondo posto nella serie cadetta lusitana. Nel 2012-2013, classificandosi al terzo posto in campionato raggiunge per la prima volta la massima divisione di calcio portoghese.
Nato il giorno di Natale del 1951,[1] l'Arouca trascorse i primi cinque decenni della sua esistenza nei campionati regionali Aveiro. In soli due anni (2006-08) è riuscito a raggiungere la terza divisione, gestito dal presentatore della televisione (RTP) Jorge Gabriel per un paio di mesi durante questo arco di tempo.[2]
Arouca ottiene la sua quarta promozione in soli sette anni e ,alla fine del 2012-13, raggiunge la massima serie portoghese per la prima volta nella sua storia.[3][4] Successivamente il Comune di Arouca assegna al club la Medaglia d'Oro al Merito per il suo risultato,[5] con la concessione di mezzi finanziari supplementari per rinnovare ed espandere il suo stadio.[6]